第1章 概述

1.1 工业机器人的概念

机器人（Robot）一词最早出现在1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克（Karel Capek）的科幻小说中，距今已有近百年历史。但随着机器人相关技术的发展，机器人一词所代表的内涵也在不断变化，新的产品、新的机型、新的功能、新的应用领域不断涌现，机器人的定义也在不断充实。

·国际机器人联合会（IFR）将机器人定义为“一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作”，应用于工业领域的机器人就是工业机器人。

·国际标准化组织（ISO）将机器人定义为“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”

·美国国家标准局（NBS）将机器人定义为“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。”

·美国机器人协会（RIA）将机器人定义为“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。”

·日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为“一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”

·1984年末我国著名科学家钱学森指出：“所谓机器人，就是指那些有特定功能的自动机，它是机电一体化的，具有人工智能因素的20世纪80年代高技术，是新技术革命的重要内容之一。”

·在标准文件GB/T 12643—2013/ISO 8373∶2012中，对机器人和工业机器人给出了明确定义：机器人是具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务的执行机构；工业机器人是自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。

综合上述各种定义，我们认为：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，是一种在自动控制下能够重复编程完成某些操作或移动作业的多功能、多自由度的机械装置，是现代制造业中重要的工厂自动化设备。当今的工业机器人技术正朝着具有与人无阻隔共同作业能力、具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。