第2章　人形机器人关键技术突破

工业和信息化部在2023年11月印发的《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称《指导意见》）中提出了人形机器人的“大脑”“小脑”“肢体”等关键技术体系。随着与“大脑”“小脑”“肢体”等相关的一批关键技术的突破，人形机器人作为具身智能的最佳载体，有望通过感知、认知系统与物理世界进行交互，并实现自主学习与决策。

如图2-1所示，从人形机器人的具身智能实现路径来看，基于多模态大模型的人形机器人“大脑”主要承担多模态信息感知，以及结合任务指令实现规划决策等功能。采用强化学习、动力学、模仿学习等技术路线的人形机器人“小脑”接收到来自“大脑”的任务指令，结合自身的状态理解，将任务拆分为“机器肢”和“机器体”能够执行的行动序列，并通过轨迹规划和运动控制使人形机器人能够执行相应的任务。通过配备知识记忆模块，基于“感知—认知—规划—决策—控制—执行”的持续循环反馈，人形机器人的智能能力将得到进一步强化。