1.1.2　先进驾驶辅助系统的组成

先进驾驶辅助系统由环境感知单元、信息处理单元和控制执行单元组成，环境感知单元是先进驾驶辅助系统的“眼睛”，信息处理单元是先进驾驶辅助系统的“大脑”，控制执行单元是先进驾驶辅助系统的“手脚”，如图1-3所示。

图1-3　先进驾驶辅助系统的组成

1.环境感知单元

环境感知单元主要通过安装在智能网联汽车上的智能传感器或V2X通信技术获取道路、车辆、行人、交通标志和交通信号灯等信息，并把这些信息传输给信息处理单元。智能传感器主要包括视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达以及它们的融合，V2X通信技术主要包括V2V（车辆与车辆）、V2I（车辆与基础设施）和V2P（车辆与行人）。

2.信息处理单元

信息处理单元接收环境感知单元的信息，进行道路识别、车辆识别和行人识别等，用于车道保持辅助、自动紧急制动、自适应巡航控制等先进驾驶辅助系统。信息处理单元主要包括硬件CPU或GPU和软件算法，软件算法越来越多地把机器学习、深度学习等人工智能用于信息的处理，以提高处理的速度和准确度。

3.控制执行单元

控制执行单元接收信息处理单元的指令，对驾驶员预警或执行车辆控制，保障安全行驶。

先进驾驶辅助系统包括几十种类型，每种类型的环境感知、信息处理和控制执行单元都不一样。即便是同一种类型的先进驾驶辅助系统，不同厂商的产品也不一样，特别是环境感知单元的智能传感器和信息处理单元的算法，差别是非常大的。